双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制

作     者：董楸煌 陈力 李海芸 陈志勇 Dong Qiuhuang Chen Li Li Haiyun Chen Zhiyong

作者机构：福建农林大学机电工程学院福建福州350002 福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108 

基　　金：国家自然科学基金(11372073 11502052) 福建省自然科学基金(2016J05110) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2017年第29卷第2期

页      码：424-429页

摘      要：研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应。针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位形协调控制算法对系统的运动状态和目标的夹持内力进行控制,以保证捕获过程系统的稳定性、可靠性和安全性。基于动力学模型和控制算法进行数值仿真,仿真结果验证了上述控制算法的有效性。

主 题 词：双臂空间机器人 捕获目标 碰撞 闭链系统 力/位形控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.201702026

馆 藏 号：203216321...