基于牛顿-欧拉递推法的3-RRRT并联机器人动力学建模及仿真

作     者：姜园 赵新华 杨玉维 秦帅华 Jiang Yuan Zhao Xinhua Yang Yuwei Qin Shuaihua

作者机构：天津理工大学机械工程学院天津300384 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 

基　　金：国家自然科学基金(51275353 51205289) 天津市自然科学基金(12YB12200)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2016年第26卷第8期

页      码：780-785页

摘      要：研究一种3-RRRT新型高速并联机器人的运动学及动力学建模及分析方法。采用D-H法建立了各构件体坐标系,以此为基础,建立了3-RRRT并联机器人运动学模型,并给出了其位置解析解;基于牛顿欧拉递推动力学方法进行了系统动力学模型构建,并利用MATLAB进行运动学和动力学数值仿真,得出了系统实现既定轨迹跟踪所需的驱动力矩,并对结果进行了分析。该建模方法的优点是计算量小,并可求得杆件的受力情况,便于实时控制,可为3-RRRT并联机器人的研究提供分析数据,进而为改进其控制策略提供参考和依据。

主 题 词：并联机器人 动力学 牛顿欧拉方法 仿真 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2016.08-09.010

馆 藏 号：203216426...