被动自适应机器人机构学与运动机理研究

作     者：张明路 李凡 吕晓玲 田颖 Zhang Minglu Li Fan Lu Xiaoling Tian Ying

作者机构：河北工业大学机械工程学院河北天津300130 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61473113 61503119) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2017年第45卷第3期

页      码：46-50页

摘      要：针对复杂地面环境提出一种具有被动自适应能力的轮-履复合移动机器人,该机器人主要由车体模块和轮-履复合模块组成.轮-履复合模块由平面连杆机构演化而来,具有一个自由度,在单驱动力作用下可根据环境中的约束表现为不同的运动模式.通过分析机器人各构件间运动关系,建立了轮-履复合模块的数学模型,并对机构各参数进行了优化.对机器人的爬坡、翻越台阶等运动能力进行了分析,并使用多刚体软件进行仿真实验,验证结构设计和参数选择的合理性.

主 题 词：移动机器人 自适应 轮-履复合 结构设计 参数优化 RecurDyn仿真 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.170308

馆 藏 号：203216476...