前轮驱动自行车机器人直线运动的控制实现

作     者：黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 李峰 忻展红 HUANG Yong-hua;LIAO Qi-zheng;WEI Shi-min;GUO Lei

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家青年科学基金项目(61105103) 

出 版 物：《北京邮电大学学报》 (Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications)

年 卷 期：2012年第35卷第3期

页      码：65-69页

摘      要：提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车把速度表示的系统动能,采用拉格朗日方法建立系统的力学模型.以此为基础,将有驱动输入的前轮、车把转角线性化,将欠驱动的车架横滚角作为内部动态,设计出机器人的直线运动平衡控制器.仿真控制结果验证了控制策略的有效性.样机实验结果进一步证明了控制器可以在合理输入力矩下实现自行车机器人的直线平衡行走.

主 题 词：自行车机器人 前轮驱动 直线运动 平衡控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 0839[0839] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-5321.2012.03.015

馆 藏 号：203216967...