五自由度关节式机械手的位置控制

作     者：何勇 申琼 

作者机构：东华大学机械工程学院上海200051 

出 版 物：《东华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Donghua University(Natural Science))

年 卷 期：2003年第29卷第1期

页      码：48-51页

摘      要：建立了五自由度关节式机械手的运动学模型,设计了一种双环路位置随动系统实现机械手的位置控制。应用直接微分逆运动学解的方法求得关节速度参照值,用于控制机械手的位置,轨迹插补器采用直接函数计算法产生中间点位置参照值。

主 题 词：五自由度关节式机械手 位置控制 运动学 逆运动学 插补器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-0444.2003.01.011

馆 藏 号：203217162...