三自由度Delta并联机器人动力学建模及仿真分析

作     者：陈媛媛 袁亭雪 

作者机构：海南工商职业学院 软控集团科捷机器人公司 

出 版 物：《电子制作》 (Practical Electronics)

年 卷 期：2015年第23卷第10期

页      码：83-83,81页

摘      要：以Delta并联机构为模型,利用其几何关系建立逆向动力学数学模型。利用三维实体建模软件Pro/E建立三自由度并联机器人的实体模型,导入到动力学仿真软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,所得结果与理论结果一致。为三自由度并联机器人的控制器设计与优化提供仿真数据支撑,也为并联机器人的结构研究与开发奠定了理论基础。

主 题 词：三自由度并联机器人 动力学 ADAMS 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2015.19.025

馆 藏 号：203217285...