基于惯导及声学浮标辅助的水下航行器导航定位系统

作     者：张涛 胡贺庆 王自强 刘强 ZHANG Tao HU He-qing WANG Zi-qiang LIU Qiang

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 基于大数据架构的公安信息化应用公安部重点实验室(浙江警察学院)杭州310053 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375088) 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室基金(201403) 优秀青年教师教学科研资助计划(2242015R30031) 基于大数据架构的公安信息化应用公安部重点实验室(浙江警察学院)开放课题资助项目(2015DSJSYS002) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2016年第24卷第6期

页      码：741-745页

摘      要：针对纯惯导系统误差发散和无线电信号在水下衰减快从而无法精确定位的问题,设计了一种基于声学浮标辅助惯导的水下定位系统,该系统由惯导系统和声学定位系统组成,其中声学定位系统由若干个浮标构成水听器阵,浮标的经纬度坐标由GPS提供,浮标完成对接收到的声源信号的处理,利用互相关测时延差的方法来进行定位。由于水下噪声、混响等因素会造成接收到的多路声信号出现模糊互相关峰,因此对接收信号应进行频域加权处理。最后利用声学系统的定位信息来校正惯导的误差。仿真结果表明:与基本互相关方法相比,加权处理能有效提高时延差的精度,所提出的惯导和声学浮标辅助设备导航系统能够使定位误差小于2 m,保证了水下航行器能够长时间在水下航行。

主 题 词：水下航行器 惯导系统 浮标定位系统 频域加权互相关 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/03.2016.06.008

馆 藏 号：203217417...