SO(3)上的内蕴滑模观测器设计与应用

作     者：刘超 唐胜景 郭杰 王喻林 LIU Chao TANG Shengjing GUO Jie WANG Yulin

作者机构：北京理工大学宇航学院飞行动力学与控制教育部重点实验室北京100081 

基　　金：国家自然科学基金(11572036)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2017年第39卷第3期

页      码：606-611页

摘      要：基于李群的动力学系统建模方法不依赖局部坐标和浸入空间的特性,因而常被用于描述一般力学系统。针对一类基于李群SO(3)描述的力学系统,考虑了实际姿态位形可测但角速度不可测的情况,利用SO(3)上曲率张量、Levi-Civita联络及测地线等内蕴信息,设计了SO(3)上的Super-Twisting内蕴滑模观测器,对实际姿态位形和旋转角速度进行观测,并在其切空间内分析了所设计观测器的收敛性能。最后将所设计的观测器应用在四旋翼平台并进行仿真,仿真结果表明,所设计的观测器具有较好的观测效果和较强的鲁棒性。

主 题 词：观测器 内蕴 滑模 李群 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-506X.2017.03.22

馆 藏 号：203217839...