载人自平衡电动独轮车的控制系统设计

作     者：叶秀敏 魏巍 Ye Xiumin;Wei Wei

作者机构：杭州电子科技大学电子信息学院杭州310018 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2017年第17卷第3期

页      码：75-77,81页

摘      要：针对电动独轮车的载人自平衡功能,建立电动独轮车控制系统,设计控制系统的硬件和软件。硬件部分主要由以STM32单片机为核心的控制系统、MPU6050姿态感知系统、电机驱动系统和直流无刷电机等模块组成。软件部分是在KEIL软件平台下采用C语言编写程序,主要实现对采集到的姿态数据进行卡尔曼滤波处理、PID控制算法以及电机驱动等功能。研究结果表明,电动独轮车具有较好的载人自平衡效果。

主 题 词：电动独轮车 自平衡 卡尔曼滤波 PID控制算法 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

馆 藏 号：203217908...