自主式微小型移动机器人的自动避障行为研究

作     者：李小海 程君实 陈佳品 LI Xiao-hai\ CHENG Jun-shi\ CHEN Jia-pin (Information Storage Research Center, Shanghai Jiaotong University\ 200030)

作者机构：上海交通大学信息存储研究中心2000300 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2001年第23卷第3期

页      码：234-237,274页

摘      要：针对多微小型移动机器人工作环境的模型未知或不确定 ,以及该机器人本身的某些限制 ,采用基于行为的研究方法 ,实现了自行设计的自主式微小型移动机器人在未知、动态环境中的自动避障 ,设计了该机器人的障碍物回避行为 ,采用了电机神经元网络选择机器人的自动避障动作 ,并用增强式学习的动作评判结果在线修改网络的权值 ,结合机器人的漫步行为 ,采用机器人的安全漫步任务验证了该方法的有效性 .

主 题 词：自主式微小型移动机器人 自动避障行为 传感器 电机驱动 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2001.03.010

馆 藏 号：203217916...