基于序单开链法的4自由度并联机构位置正解

作     者：唐刚 石志新 TANG Gang;SHI Zhi-xin

作者机构：南昌工程学院机械动力系南昌330099 南昌大学机电工程学院南昌330031 

基　　金：国家自然科学基金项目(50275070) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2008年第11期

页      码：182-184页

摘      要：序单开链(SOC)法的特点,使运动学方程组的维数降到最低,对于大多数实用并联机器人机构,可降到一维。故借助于一维搜索法可得到该类机器人机构位置正解的所有实数解;与同伦连续法相比,计算效率较高;与代数解析法相比,显著减少了公式导出的繁琐与困难。

主 题 词：并联机构 位置正解 序单开链 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2008.11.072

馆 藏 号：203217979...