五轴全轮转向轮式机器人转向模式研究

作     者：张平霞 朱永强 黄瑞生 张西富 ZHANG Ping-xia;ZHU Yong-qiang;HUANG Rui-sheng;ZHANG Xi-fu

作者机构：青岛理工大学黄岛校区汽车与交通学院山东青岛266520 河南速达电动汽车科技有限公司河南三门峡472000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005128) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2015年第3期

页      码：39-42页

摘      要：针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧车轮转角和转向模式切换开关作为输入变量。并制作了五轴轮式机器人样机,分别利用STC12C5A60S2单片机和Lab VIEW开发了下位机和上位机控制系统,搭建了基于蓝牙的无线测控系统。进行了侧方位停车、并列停车、原地回转的试验验证,试验结果表明利用所提出的转向模式控制五轴轮式机器人,可以在狭小的空间里,实现非常灵活的行驶轨迹控制,满足机器人机身姿势的灵活控制。

主 题 词：轮式机器人 全轮转向 多模式转向 蓝牙无线测控 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2015.03.010

馆 藏 号：203217979...