基于PMAC运动控制卡的混联码垛机器人研制

作     者：刘相权 贠超 张志强 陈心颐 宁凤艳 臧冀原 LIU Xiang-quan;YUN Chao;ZHANG Zhi-qiang;CHEN Xin-yi;NING Feng-yan;ZANG Ji-yuan

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100083 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2009年第26卷第5期

页      码：49-52页

摘      要：根据串联机构和并联机构的特点,以及搬运机器人的性能要求,设计了一种4自由度混联码垛机器人,分析了该机器人的运动学特性,求出其位置正反解析解,给出了机器人码垛的路径规划。控制系统采用工业PC(IPC)作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划。最后针对普通示教再现作业方式,提出了码垛机器人离线编程方法,重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究,自主开发了机器人控制软件。实际使用结果表明,所研制的机器人已能满足物流自动化系统中的码垛需求。

主 题 词：码垛机器人 运动学分析 控制系统 离线编程 物流自动化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2009.05.023

馆 藏 号：203218017...