基于EtherCAT的多轴运动控制系统设计

作     者：谢锴 颜钢锋 XIE Kai;YAN Gang-feng

作者机构：浙江大学电气工程学院杭州310027 

基　　金：国家自然基金(61175106) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2017年第2期

页      码：68-72页

摘      要：针对多轴控制系统中的同步性问题,设计了一款基于EtherCAT的多轴运动控制系统,并提出了对主站和从站均采用实时操作系统的解决方案。对于EtherCAT主站,在嵌入式平台上,构建了基于Xenomai-Linux和Etherlab的主站方案,人机界面使用Qt来编写,EtherCAT从站采用的是u C/OSIII实时操作系统,通过抢占式内核保证了从站之间的数据实时性。通过主从站的双实时设计方案,保证了系统中多轴之间的同步性。实验结果表明,基于双实时操作系统的EtherCAT运动控制系统,连接便利,同步时间在微秒级别,具有很好的实时性。

主 题 词：实时以太网EtherCAT ARM Xenomai-Linux uC/OS-III Qt 多轴运动控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.02.017

馆 藏 号：203218057...