基于滑移率补偿的月球车牵引控制与仿真分析

作     者：高鹏 许红霞 

作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 数字社区教育部工程研究中心北京100124 城市轨道交通北京实验室北京100124 

基　　金：国家重点实验室基金(2012afd1040) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2017年第34卷第2期

页      码：30-34页

摘      要：针对月球车驱动轮滑移率过大而引起的驱动轮打滑现象,提出了利用滑移率补偿的月球车牵引控制方法。依据所有转向轮的瞬时转向中心相交于一点,实现月球车驱动轮的协调转向;利用速度与驱动力矩具有对偶性完成了对月球车力矩的分配;通过设计模糊控制器实现了对滑移率补偿项的模糊控制。仿真结果表明,基于滑移率补偿的月球车牵引控制能有效的将车轮滑移率控制在阈值之内,避免了车轮因打滑而出现的车体速度下降,有效地跟踪了期望的车体速度,具有更好的跟踪性能和鲁棒性。

主 题 词：滑移率补偿 模糊控制 力矩分配 牵引控制 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2017.02.007

馆 藏 号：203218085...