两轮自平衡机器人系统非脆弱控制器设计

作     者：方辉 程权成 Fang Hui;Cheng Quancheng

作者机构：渤海大学工学院锦州121013 辽宁机电职业技术学院华孚仪表学院丹东118009 

基　　金：国家自然科学基金(61304149) 辽宁省自然科学基金(2015020042) 辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划(LJQ2015003)项目资助 

出 版 物：《国外电子测量技术》 (Foreign Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2017年第36卷第2期

页      码：15-17页

摘      要：以两轮自平衡机器人系统为研究对象,提出了一种基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)技术的非脆弱控制器设计方法。通过有效的矩阵不等式变换技术,利用Lyapunov函数方法,将基于观测器的控制器存在条件以矩阵不等式的形式给出。不同于已有的控制器设计方法,充分考虑了控制器存在的不确定项扰动,即非脆弱问题。所设计的控制器在存在不确定摄动的情况下,仍能保证系统的稳定性。最后,通过MATLAB软件对本文提出方法的有效性进行仿真验证。

主 题 词：非脆弱控制器 线性矩阵不等式 Lyapunov函数 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-8978.2017.02.003

馆 藏 号：203218184...