农资仓储脉冲超宽带室内定位系统设计与试验及误差分析

作     者：孙小文 张小超 赵博 王丽丽 伟利国 贾全 Sun Xiaowen;Zhang Xiaochao;Zhao Bo;Wang Lili;Wei Liguo;Jia Quan

作者机构：中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室北京100083 

基　　金："十二五"国家科技支撑计划(2015BAD18B03) 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2017年第33卷第S1期

页      码：23-29页

摘      要：针对仓储环境下农资物品与自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的定位精度低的问题,开发了适用于农资仓储环境下的脉冲超宽带技术(impulse radio-ultra wide band,IR-UWB)室内定位系统。采用双面双程测距(symmetric double sided-two way ranging,SDS-TWR)方法,建立了考虑时钟频偏等因素的到达时间(time of arrival,TOA)定位系统模型。研究表明定位系统计算所带来的误差主要来源于距离测算方法和节点位置计算方法 2方面,在这2方面提出了相应的解决办法,包括测距算法的选择,基站的布置等。最后,以DW1000射频芯片为硬件基础,设计了定位系统移动站和基站节点,并在农资仓库的环境中分别进行了静态测距试验、静态定位试验、以及动态定位试验。试验表明:静态测距精度优于50 mm,静态定位精度优于50 mm,动态定位试验精度优于85 mm。综合结果表明,该文搭建的系统可满足农资物品定位的实际应用要求,可为室内农资仓储环境下AGV的定位和导航提供参考。

主 题 词：位置控制 仓库 误差分析 脉冲超宽带 无线定位 到达时间定位算法 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 0908[0908] 08[工学] 09[农学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.004

馆 藏 号：203218629...