混联结构无人直升机六自由度运动模拟平台设计

作     者：毛舒存 肖余培 Mao Shucun Xiao Yupei

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2017年第36卷第3期

页      码：45-50,55页

摘      要：为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反解的运算量大大降低。为该运动模拟平台设计相应的控制系统,并进行仿真验证。通过仿真实验得到对应的运动状态反馈数据并用Matlab作图。仿真结果表明:该平台结构符合实际载体平台的运动规律和控制需求,可应用于无人直升机运动半实物闭环仿真实验过程中。

主 题 词：混联结构 六自由度运动平台 无人机运动仿真 半实物闭环仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.7690/bgzdh.2017.03.012

馆 藏 号：203218710...