EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计

作     者：张俊 程勇 奚维斌 冯汉升 潘洪涛 徐杰 陶子航 ZHANG Jun;CHENG Yong;XI Wei-bin;FENG Hans-heng;PAN Hong-tao;XU Jie;TAO Zi-hang

作者机构：中国科学院等离子体物理研究所合肥230031 中国科学技术大学合肥230022 

基　　金：国家磁约束核聚变能研究专项(2014GB101000) 

出 版 物：《核聚变与等离子体物理》 (Nuclear Fusion and Plasma Physics)

年 卷 期：2017年第37卷第1期

页      码：75-80页

摘      要：针对链式维护机械臂(EAMA)运行环境的特殊性,对其伺服控制系统进行设计和实现。在控制结构上,系统在基于分布式控制结构的基础上采用了一种新的伺服系统解决方案。在控制策略上选用了高性能PIC单片机进行了硬件电路的设计,并采用了位置、速度双闭环控制算法以实现对机械臂的每个关节的高精度位置伺服控制。通过实验验证了该系统能够满足机械臂的运行要求,且具有良好的动态性能和稳态性能。

主 题 词：EAMA 伺服控制 电机 单片机 精确位置 

学科分类：08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0827[工学-食品科学与工程类] 082701[082701] 0703[理学-化学类] 0702[理学-物理学类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.16568/j.0254-6086.201701014

馆 藏 号：203218811...