基于QNX-Simulink的机器人创新实验平台研究

作     者：王新庆 陈兆芃 王冬剑 潘军 姜力 Wang Xinqing;Chen Zhaopeng;Wang Dongjian;Pan Jun;Jiang Li

作者机构：中国石油大学(华东)机电工程学院山东青岛266580 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学青年基金项目(51305460) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(14CX02068A) 中国石油大学教学改革重点项目(JY-A201408) 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2015年第32卷第7期

页      码：139-143,163页

摘      要：设计了一种基于QNX-Simulink的机器人实时控制平台。该平台采用基于模型的设计方法,通过Simulink进行机器人系统的可视化建模及控制算法编程;经过二次开发Matlab/RTW工具箱自动生成QNX控制代码;以TCP/IP方式进行数据通信,实现对机器人的实时控制。以灵巧手控制平台设计及其位置控制为例,该平台编程简单、调试方便、可移植性较好,仿真结果与实验结果误差趋势一致,证明了该平台的可行性。

主 题 词：计算机仿真 机器人灵巧手 实验平台 实时控制 

学科分类：0401[教育学-教育学类] 04[教育学] 040102[040102] 

D　O　I：10.16791/j.cnki.sjg.2015.07.037

馆 藏 号：203218893...