水下机械手动力学模型及力矩影响研究

作     者：高涵 张明路 张小俊 李琪 GAO Han;ZHANG Ming-lu;ZHANG Xiao-jun;LI Qi

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 中国中车长春客车股份有限公司吉林长春130062 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2015AA043101) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2017年第3期

页      码：68-71页

摘      要：现阶段关于核电站多功能水下爬行机器人在水中运动受浮力、水阻力和附加质量力综合影响的动力学分析研究较少,因此综合考虑上述因素提出了微分变换法构建机械手简化水动力学模型并进行了仿真分析,同时研究了不同水阻力系数和附加质量力系数对水下机械手力矩的影响。仿真结果表明:在静水环境中,浮力力矩是搅水力矩的100倍;附加质量力系数对水下机械手搅水力矩的影响曲线吻合度高于水阻力系数,即附加质量力系数的影响小于水阻力系数。

主 题 词：水下爬行机器人 微分变换 浮力 水阻力 附加质量力 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.03.018

馆 藏 号：203219192...