基于几何法Delta并联机器人运动学分析
作者机构：浙江工业职业技术学院机械工程分院浙江绍兴321000
基 金：国家自然科学基金(51175476) 浙江省教育厅科研项目(Y201635953)
出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)
年 卷 期：2017年第3期
页 码：258-260页
摘 要：为避免解析法求解与数值法求解所具有的缺点,根据平行四边形结构的运动特性,简化了Delta并联机器人结构模型,并建立了3个惯性坐标系,将3个不同位置支链转换至相同状态下进行分析,采用几何法构造出机构位置正解与逆解的低阶方程组。根据刚性杆两端点运动速度在沿杆件方向分速度相同原理,构造了机构驱动输入与末端执行器输出的速度映射矩阵(速度雅克比矩阵)。运用Matlab软件进行编程,并通过实例验证了本机构位置正逆解算法的正确性。
主 题 词：Delta并联机器人 几何法 运动学 雅克比矩阵
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201]
D O I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.03.070
馆 藏 号：203219200...
