工作空间机器人末端轨迹的滑模控制

作     者：沈显庆 郑俊翔 唐巍 王明杰 刘继红 Shen Xianqing Zheng Junxiang Tang Wei Wang Mingjie Liu Jihong

作者机构：黑龙江科技大学电气与控制工程学院哈尔滨150022 黑龙江科技大学哈尔滨煤矿机械研究所哈尔滨150036 哈尔滨工业大学自动化测试与控制研究所哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541697) 

出 版 物：《黑龙江科技大学学报》 (Journal of Heilongjiang University of Science And Technology)

年 卷 期：2016年第26卷第6期

页      码：681-686页

摘      要：为了提高工业机器人轨迹跟踪性能,针对传统控制器存在的启动输出转矩大、误差收敛速度慢和抖振等问题,提出了一种应用于机器人工作空间的基于改进型双幂次指数趋近律的滑模控制律设计方法。在工作空间位置坐标的动力学方程基础上,通过改进指数趋近律的方法,将基于饱和函数的双幂次指数趋近律运用在终端滑模控制器设计中,实现了对工作空间下末端轨迹的直接控制,在Simulink环境下对比分析了两种趋近律设计滑模控制律的控制效果。结果表明:基于该方法所设计的控制器具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振。

主 题 词：机器人 滑模控制 趋近律 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-7262.2016.06.019

馆 藏 号：203219211...