非完整约束移动机器人的轨迹跟踪控制

作     者：马建伟 石佳玉 Ma Jianwei;Shi Jiayu

作者机构：河南科技大学信息工程学院河南洛阳471023 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2017年第25卷第3期

页      码：77-80页

摘      要：针对非完整约束移动机器人运动学与动力学模型,根据轨迹跟踪控制目标的需要,设计了一种简单的控制器,该控制器结合了运动学控制器设和动力学控制器两部分;针对运动学模型,采用自适应算法对其未知参数进行估计,针对系统动力学模型,采用单层神经网络算法克服未知扰动对系统稳定性的影响,使速度误差尽可能地缩小;在Lyapunov稳定性理论的基础上证明了系统的收敛性和稳定性,该控制算法简单有效,易于实现;仿真结果表明:该控制策略可以实现对移动机器人期望轨迹的稳定跟踪,验证了算法的有效性。

主 题 词：移动机器人 自适应控制 神经网路 轨迹跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.03.022

馆 藏 号：203219234...