基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制

作     者：严浙平 晏正新 牟春晖 边信黔 YAN Zheping;YAN Zhengxin;MOU Chunhui;BIAN Xinqian

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017) 教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFU 1026) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2012年第41卷第2期

页      码：180-184,192页

摘      要：研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.

主 题 词：欠驱动UUV(unmanned underwater vehicle) 路径跟踪 反步法 李亚普诺夫理论 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1219.2012.00180

馆 藏 号：203219345...