轮-履复合可变形机器人的移动机构参数分析

作     者：李智卿 马书根 李斌 王明辉 

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 日本立命馆大学滋贺日本525-8577 中国科学院研究生院北京110039 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2009年第20卷第19期

页      码：2320-2326页

摘      要：针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱体和两个相同的轮-履复合移动单元模块组成。每个轮-履复合移动单元模块由运动轮和几何形状可变的履带轮构成,在一个驱动力的作用下根据不同的约束环境而表现为轮式和履带式两种运动特征,同时此单元模块具有轮-履互换、履带几何形状可变等特点。运用理论推导、参数优化等方法对轮-履复合移动单元模块的机构参数进行了分析综合,并经仿真分析验证了机构参数选择的合理性,为轮-履复合、履带可变形移动机器人的机构参数化设计提供了理论依据。

主 题 词：移动机构 非结构环境 轮-履复合可变形机器人 结构设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

馆 藏 号：203219683...