六轮铰接式电动轮自卸车差速控制策略及仿真

作     者：姜立标 丘华川 凌诗韵 何家寿 JIANG Li-biao;QIU Hua-chuan;LING Shi-yun;HE Jia-shou

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275175) 广东省自然科学基金资助项目(2014A030313254)~~ 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2017年第45卷第1期

页      码：1-8页

摘      要：现有的六轮铰接式电动轮自卸车差速控制策略只是简单地实现差速,且其忽略整车横摆控制和驱动防滑控制而导致整车动力学性能较差.为此,提出了基于驱动力分层控制的差速控制策略.首先基于拉格朗日方程法推导了包含整车纵向、侧向、横摆及前车身侧倾自由度的整车动力学数学模型,然后设计由总驱动功率及横摆控制功率决策层、差动驱动分配层和驱动防滑稳定层组成的分层控制差速控制策略.文中运用自抗扰控制算法计算出纠正转向角偏差所需的横摆控制功率,采用最优滑移率识别算法对各轮驱动功率进行修正.离线仿真结果表明,所提差速控制策略在不同工况和路面下均能很好地实现各轮差速,同时保证了较好的整车转向性能和各轮工作的稳定性能.

主 题 词：铰接式自卸车 电动轮 差速控制策略 分层控制 自抗扰控制 离线仿真 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.l000-565X.2017.01.001

馆 藏 号：203220849...