平面3RRR机构杆长误差对奇异性的影响分析

作     者：单宁 班超 王草山 刘霞 程东方 SHAN Ning;BAN Chao;WANG Caoshan;LIU Xia;CHENG Dongfang

作者机构：武警工程大学装备工程学院陕西西安710086 西安工程大学机电工程学院陕西西安710048 

基　　金：陕西省教育厅专项科研计划项目(16JK1339) 西安工程大学博士基金资助项目(BS15021) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第7期

页      码：140-143页

摘      要：针对并联机器人的精度这一性能指标,分析了3RRR并联机器人的杆长误差对整个机构的影响,运用雅可比矩阵法从理论上分析了3RRR并联机器人杆长误差与其奇异位置的关系,根据求解的结果建立相应的误差模型,并在MATLAB中计算出理想状态下的奇异位置和考虑杆长误差状态下的奇异位置的偏差度,将计算所得的偏差数据以图像的形式表现出来加以分析,最终得出了3RRR机构不同杆的杆长误差与奇异位置的偏移程度关系,为该机构的设计精度要求提供了科学的参考依据。

主 题 词：并联机器人 杆长误差 雅克比矩阵 奇异性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.07.035

馆 藏 号：203222235...