受扰欠驱动自主水下航行器的最优扰动抑制控制

作     者：杨清 宿浩 唐功友 YANG Qing;SU Hao;TANG Gong-You

作者机构：中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266100 

基　　金：国家自然科学基金项目(61673357 41276085 61572448) 山东省自然科学基金项目(ZR2015FM004 ZR2014JL043)资助~~ 

出 版 物：《中国海洋大学学报（自然科学版）》 (Periodical of Ocean University of China)

年 卷 期：2017年第47卷第6期

页      码：139-145页

摘      要：针对近水面航行的欠驱动自主水下航行器(AUV),研究了其波浪力作用下的航向控制问题。首先,利用局部微分同胚将AUV非线性系统转换为Brunovsky标准型系统;其次,基于波浪力的Morison方程给出了波浪力干扰外系统模型;然后,根据最优控制理论,基于二次型性能指标设计欠驱动AUV系统的前馈反馈最优扰动抑制控制律,并通过求解Riccati方程和矩阵方程获得。最后,通过AUV系统仿真实例验证了该方法的有效性。

主 题 词：欠驱动AUV系统 反馈线性化 扰动抑制 优化控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16441/j.cnki.hdxb.20140390

馆 藏 号：203222434...