机器人航天员双臂操作仿真系统的研究与实现

作     者：熊明华 张晓东 肖涛 王耀兵 XIONG Minghua;ZHANG Xiaodong;XIAO Tao;WANG Yaobing

作者机构：空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部 

基　　金：国家自然科学基金(61573058) 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2017年第23卷第2期

页      码：150-155页

摘      要：针对机器人航天员复杂操作场景下的任务规划和仿真验证问题,基于仿真模块集成化的设计思想,集成通信模块、任务调度管理模块、路径规划模块、力控制模块、碰撞检测模块、双臂3D几何模型,通过OSG建立了实体模型及仿真场景,并建立插拔、抓握、对准、旋拧、搬运、转移等典型操作库,实现了机器人航天员双臂多种复杂操作任务的仿真。最后,通过机器人航天员搬运物体任务仿真实现双臂协调操作任务规划的仿真,验证了该系统的有效性和任务规划验证的合理性。

主 题 词：双臂机器人 路径规划 碰撞检测 一体化仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16329/j.cnki.zrht.2017.02.002

馆 藏 号：203223327...