医用排牙多指灵巧手的结构参数优化设计

作     者：赵燕江 张永德 遇大道 王沫楠 段铁群 ZHAO Yan-jiang;ZHANG Yong-de;YU da-dao;WANG Mo-nan;DUAN tie-qun

作者机构：哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080 沈阳市技工培训教研室辽宁沈阳110040 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2005年第12期

页      码：38-40页

摘      要：针对排牙多指灵巧手手指的工作状态,通过D-H坐标的建立,借助于雅可比矩阵和一些结构参数优化的评价指标,利用多目标函数优化的方法,并结合排牙工作的特点和多指灵巧手抓取物体的特性建立约束条件,对手指各项参数进行了优化计算。结果证明:此优化能有效减少灵巧手指的长度,使其各标准综合达到最优。得出了包括1个手掌、3个手指、9个回转关节的灵巧手结构。

主 题 词：灵巧手 结构参数 优化设计 排牙 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-2333.2005.12.022

馆 藏 号：203224217...