速度子空间在3-PTT并联机构运动耦合分析中的应用

作     者：赵建文 孙立宁 杜志江 ZHAO Jian-wen;SUN Li-ning;DU Zhi-jiang

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2006年第23卷第7期

页      码：51-53页

摘      要：通过求解3-PTT并联机构各支链的螺旋系得到各支链的速度约束子空间。在机构采取不同的虎克铰安装角度时,根据各支链速度约束子空间的基分析了动平台的自由度及其输出速度分量之间的耦合情况,得到4种不同特性的3-PTT并联机构,其中两种连续机构,用ADAMS软件进行了仿真验证。此外还分析了3-PTT并联机构出现奇异位形的条件及相应位形时,机构丧失或增加的自由度。

主 题 词：速度子空间 虎克铰 螺旋系 奇异位形 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2006.07.016

馆 藏 号：203224371...