电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制

作     者：黄进 訾斌 段宝岩 HUANG Jin;ZI Bin;DUAN Bao-yan

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院陕西西安710071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10433020) 

出 版 物：《西安电子科技大学学报》 (Journal of Xidian University)

年 卷 期：2006年第33卷第6期

页      码：853-857页

摘      要：针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点,提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略.该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应,同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性,而且能够有效地抑制颤动.

主 题 词：柔索并联机器人 滑模控制 伺服控制器设计 轨迹跟踪 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2400.2006.06.004

馆 藏 号：203224490...