主动适形移动机器人自主导航仿真研究

作     者：曹洋 汪增福 CAO Yang;WANG Zeng-fu

作者机构：中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027 

基　　金：面向21世纪教育振兴行动计划 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2007年第19卷第4期

页      码：754-757,761页

摘      要：介绍了采用虚拟样机技术建立主动适形移动机器人(Active Terrain Adaptive Vehicle,ATAV)联合仿真平台的设计过程。并以轮-履带-腿式复合型移动机器人为例,在联合仿真平台上对ATAV自主导航控制策略进行仿真研究,提出了基于包容结构的ATAV自主导航控制算法。仿真实验结果验证了控制算法的有效性。

主 题 词：适形移动机器人 虚拟样机 自主导航 包容结构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-731X.2007.04.015

馆 藏 号：203224542...