并联六自由度仿真平台完全可达空间研究

作     者：程佳 王宣银 李强 吴乐彬 CHENG Jia;WANG Xuan-yin;LI Qiang;WU Le-bing

作者机构：浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027 

基　　金：国家自然科学基金(50375139)资助 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2007年第28卷第2期

页      码：389-393页

摘      要：研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角为零处液压缸位移变化特征快速找到外轮廓的搜索起点,大大缩小搜索范围,提高搜索效率,可快速得到动平台运动极限位置的包络面。以实验室平台为实例,利用该算法绘制出并联六自由度平台的完全可达空间图形。最后,仿真分析了平台完全可达空间与其结构参数间的关系,为平台的设计和优化提供参考。

主 题 词：并联六自由度仿真平台 完全可达空间 数值解 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-1328.2007.02.029

馆 藏 号：203224607...