基于模糊补偿的深海作业级远程操控潜水器自适应位姿控制

作     者：霍星星 葛彤 王旭阳 HUO Xingxing;GE Tong;WANG Xuyang

作者机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200240 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)项目(2012AA092101)资助 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2017年第51卷第4期

页      码：403-409页

摘      要：针对参数变化、流以及其他未知干扰对深海作业级远程操控潜水器(ROV)位姿控制的影响,设计了基于模糊补偿的ROV自适应位姿控制器.从大地坐标系下的ROV系统模型中分离出由于参数变化、流以及其他未知因素所产生的干扰力/力矩,并分析了干扰力/力矩的变化特性,利用模糊逻辑系统(FLS)进行逼近,设计基于干扰力/力矩模糊补偿的ROV自适应位姿控制器;同时,为了消除逼近误差的影响,设计了稳健自适应控制律.结果表明:FLS能够以较高的精度逼近ROV所受到的干扰力/力矩;所设计的基于模糊补偿的深海作业级ROV自适应位姿控制器具有良好的跟踪性能、抗干扰能力和稳健性.

主 题 词：远程操控潜水器 流干扰 模糊逻辑系统 位姿控制 

学科分类：081505[081505] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0814[工学-地质类] 082401[082401] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2017.04.004

馆 藏 号：203225306...