虚拟环境中的多手指抓取操作技术

作     者：李澍 刘毅 王念东 Li Shu;Liu Yi;Wang Niandong

作者机构：同济大学航空航天与力学学院上海200092 

基　　金：国家"八六三"高技术研究发展计划(2007AA×××103) 

出 版 物：《计算机辅助设计与图形学学报》 (Journal of Computer-Aided Design & Computer Graphics)

年 卷 期：2010年第22卷第10期

页      码：1728-1733页

摘      要：抓取操作是虚拟手操作的关键部分.为了实现无力反馈条件下抓取的真实准确,提出一种虚拟环境中的虚拟手抓取方法.通过建立虚拟手结构模型和采用状态变换描述抓取过程,实现了未被抓取和被抓取时的模型运动控制;对逆运动学循环坐标下降算法进行改进,并结合正向运动学方法调整手指姿态,解决了手指穿透问题;通过确立抓取条件,保证了抓取操作的真实准确.利用二次开发环境CAA将数据手套与CATIA V5集成,在无力反馈虚拟原型系统中实现了简单模型的抓取,证明了文中方法的正确性及实时性.

主 题 词：虚拟手抓取 穿透限制 逆运动学 正向运动学 虚拟现实 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

馆 藏 号：203225942...