旋翼无人机视觉跟踪系统

作     者：范保杰 朱琳琳 崔书平 李向军 唐延东 Fan Baojie;Zhu Linlin;Cui Shuping;Li Xiangjun;Tang Yandong

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 大连水产学院辽宁大连116023 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60805046) 

出 版 物：《红外与激光工程》 (Infrared and Laser Engineering)

年 卷 期：2011年第40卷第1期

页      码：149-152页

摘      要：设计实现了一种基于PC104计算平台的旋翼无人机自动目标跟踪系统。该系统由机载视觉子系统、地面站子系统、无线通信子系统3个部分组成,构建了完整的空地、人机交互环路。采用基于背景权重的Mean Shift目标跟踪算法,能够有效减小复杂环境背景对目标跟踪的影响,可靠性高且算法复杂度低。在室内外环境下进行的实验测试结果表明:系统在目标跟踪过程中即使遇到相似目标干扰或大面积遮挡,仍能够准确地自动跟踪目标,利用目标在图像中的位置主动引导数字云台与其保持相同运动方向,使目标尽可能处于相机中心视场范围内,验证了系统的可靠性和实时性。

主 题 词：旋翼无人机 视觉系统架构 Mean Shift 目标跟踪 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081203[081203] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0702[理学-物理学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-2276.2011.01.030

馆 藏 号：203226052...