基于模糊控制的移动机器人视觉反馈跟踪

作     者：孙妍 王朝立 杨亚民 SUN Yan;WANG Chao-li;YANG Ya-min

作者机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60874002) 上海市教委重点科技创新基金资助项目(09ZZ158) 上海市重点学科基金资助项目(S30501) 上海市研究生创新基金资助项目(JWCXSL1002) 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2011年第37卷第14期

页      码：175-177页

摘      要：探讨视觉空间下非完整移动机器人的跟踪问题。在不校准摄像机视觉参数的前提下,提出一种利用视觉反馈信息设计非完整移动机器人轨迹跟踪的模糊控制方法。其模糊控制使用Mamdani推理机,包含if-then规则和重心法,对线速度和角速度进行控制。仿真结果证明了该方法的有效性。

主 题 词：跟踪 模糊控制 移动机器人 Mamdani模型 视觉反馈 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3428.2011.14.058

馆 藏 号：203226266...