3-(HS)S/S踝关节康复机器人的运动学分析

作     者：王永奉 范顺成 路光达 关连成 刘更谦 安宁 WANG Yong-feng;FAN Shun-cheng;LU Guang-da;GUAN Lian-cheng;LIU Geng-qian;AN Ning

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院天津300222 

基　　金：天津市高等学校科技发展基金计划资助项目(20140714) 天津市科技特派员资助项目(15JCTPJC56700) 天津职业技术师范大学科研资助项目(RC14-52 RC14-33) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2017年第34卷第4期

页      码：39-43页

摘      要：根据人体踝关节的结构特性、损伤机理及运动方式,提出了一种3-(HS)S/S踝关节康复机器人来帮助患者进行踝关节康复训练。首先利用螺旋理论对其进行了自由度分析,其次采用解析法解出运动学逆解和工作空间。结果表明通过改变夹角鄣值,能够改善机器人的速度、加速度及工作空间性能,使得该机器人能够帮助患者进行初期、中期、后期的康复训练。

主 题 词：康复机器人 踝关节 工作空间 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2017.04.007

馆 藏 号：203226297...