液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法

作     者：陈庆诚 朱世强 蒋瑜 刘松国 CHEN Qingcheng;ZHU Shiqiang;JIANG Yu;LIU Songguo

作者机构：上海市特种设备监督检验技术研究院上海200062 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 杭州市国家电子商务产品质量检测处置中心杭州310051 

基　　金：国家自然科学基金创新研究群体科学基金项目(51521064) 浙江省自然科学基金项目(LY13E050001) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2017年第48卷第4期

页      码：355-361,405页

摘      要：针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。

主 题 词：液压助力外骨骼机器人 非线性滑模控制 直接自适应模糊控制 抖振 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2017.04.047

馆 藏 号：203226594...