焊接机器人虚拟样机轨迹模拟和运动仿真分析

作     者：王玉 王旗华 赵建光 张兆隆 

作者机构：河北机电职业技术学院机械工程系邢台054048 四川大学制造科学与工程学院成都610065 河北机电职业技术学院电气工程系邢台054048 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2012年第33卷第12期

页      码：109-112,118页

摘      要：根据焊接机器人的结构特点,对其进行了模型简化,在对机器人进行正向运动学分析的基础上,运用Denavit-Hartenberg(D-H)矩阵法,求解出焊接机器人末端位姿的数学模型,完成了焊接机器人空间位姿的描述;运用ADAMS软件,建立了焊接机器人的虚拟样机模型,仿真得出了模型的末端轨迹,并与数学模型求解结果进行对比,验证了数学模型的准确性与可靠性;对其进行运动仿真分析,测量并研究了机器人各关节运动学参数的变化情况,为后续焊接机器人的设计和制造提供了依据,对于精确确定焊枪工作位置、确保焊接质量、降低产品废品率有重要意义.

主 题 词：焊接机器人 虚拟样机 自由度 ADAMS 运动仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

馆 藏 号：203226731...