基于干扰观测器的级联气动肌肉肘关节滑模控制

作     者：王斌锐 沈国阳 金英连 王凌 WANG Bin-rui SHEN Guo-yang JIN Ying-lian WANG Ling

作者机构：中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018 

基　　金：国家"863"计划项目(2015AA042302) 国家自然科学基金项目(51575503) 浙江省自然科学基金项目(LY14F030021) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2017年第38卷第4期

页      码：793-801页

摘      要：肘关节的设计和控制是仿人手臂的研究重点。为了得到肘关节的模型,首先搭建测试平台对单根气动肌肉进行静态建模,再建立级联式肘关节的名义模型,采用最小二乘参数辨识得到模型的参数。基于Luenberger干扰观测器设计了滑模控制律。分别采用PID控制、滑模控制和基于干扰观测器的滑模控制对肘关节位置跟踪进行仿真和实验,在仿人手臂末端夹持半瓶矿泉水作为负载和外界不确定性干扰,测试3种控制算法的性能。仿真和实验结果表明,基于干扰观测器的滑模控制位置跟踪精度和鲁棒性均优于滑模控制和PID控制。

主 题 词：控制科学与技术 气动肌肉 肘关节 滑模控制 干扰观测器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1093.2017.04.022

馆 藏 号：203226989...