基于不等式约束卡尔曼滤波的双MIMU导航位置校正方法

作     者：时伟 王阳 SHI Wei WANG Yang

作者机构：中南大学航空航天学院长沙410083 

基　　金：国家自然科学基金(61174062) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2017年第25卷第1期

页      码：11-16页

摘      要：为了实现GPS信号缺失下的单兵自主导航,提出一种基于微惯性测量技术(MIMU)的单兵导航方案。由于惯性导航时误差随着时间而积累,提出了基于双MIMU的单兵导航位置校正方法,通过将两个MIMU分别固联在单兵的双脚上,根据行走时候的步态特性,利用基于假设检验和极大似然估计的零速检测器,进行零速检测修正。结合单兵行走时最大步长约束,设计一种最大步长分解约束下的卡尔曼滤波椭球约束算法,进一步校正单兵导航位置估计。研究结果表明,采用最大步长分解约束不等式卡尔曼滤波的双MIMU单兵导航方案,与未加约束时相比双脚位置均方根误差下降了41.46%。

主 题 词：微惯性测量单元 最大步长 椭球约束 位置校正 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/03.2017.01.003

馆 藏 号：203227090...