不确定轮式移动机器人的有限时间镇定控制

作     者：叶锦华 李迪 叶峰 Ye Jin-hua;Li Di;Ye Feng

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 

基　　金：国家"863"计划项目(2011AA04A104 2012AA040909) 广东省教育部产学研结合项目(2011A090200054) 广东省战略性新兴产业核心技术攻关项目(2012A010702004) 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第8期

页      码：47-54页

摘      要：提出一种不确定非完整n维单链系统全局有限时间镇定控制器的设计方法.该方法将单链系统分解为一个一阶子系统和一个n-1阶子系统,并采用一种输入状态不连续变换实现两个子系统的解耦,然后基于有限时间Lyapunov函数法对两个子系统分别进行控制器设计,保证不确定系统的稳定和有限时间收敛.此外,对n-1阶子系统的控制器设计还结合了递归设计方法,并利用切换控制策略,使得解耦后的n-1阶子系统不存在奇异,保证控制器的全局稳定性.最后将该控制器应用于一类不确定非完整轮式移动机器人,仿真结果证明了该控制器的有效性.

主 题 词：轮式移动机器人 非完整链式系统 镇定 有限时间控制 不确定系统 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-565X.2013.08.008

馆 藏 号：203227398...