基于舞台表演用海龟机器人四足协调步态规划

作     者：张兵 郑彦宁 徐文福 闫磊 梁国伟 Zhang Bing;Zheng Yanning;Xu Wenfu;Yan Lei;Liang Guowei

作者机构：哈尔滨工业大学深圳研究生院深圳518055 深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室深圳518055 

基　　金：国家自然科学基金(61573116) 深圳市文化创意产业发展专项(深发改1507号) 深圳市基础研究计划(JCYJ20140417172417095)项目资助 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2017年第38卷第3期

页      码：545-551页

摘      要：在所创作的机器人戏剧中,海龟机器人扮演着重要的角色,而四足协调步态是其完成舞台表演的关键。通过深入观测实际海龟的运动情况,分析其步态特点并总结运动规律,从仿生学的角度提出了基于生物启发的四足协调步态规划方法;推导了单腿的解析逆运动学方程,将腿部末端的运动轨迹转换为各关节的运动轨迹,为各关节的伺服控制器提供期望值;开发了基于Webots的动力学仿真系统,对所提出的方法进行了验证。最后,在所研制的海龟机器人样机上开展了四足协调步态的实验,结果进一步表明了所提方法的有效性。

主 题 词：机器人戏剧 表演机器人 仿生海龟 生物启发 四足协调 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0254-3087.2017.03.005

馆 藏 号：203227785...