辅助性机械臂的设计与运动学分析

作     者：袁亮 陈锡伍 YUAN Liang;CHEN Xi-wu

作者机构：新疆大学机械工程学院乌鲁木齐830047 

基　　金：国家自然科学基金(61262059) 新疆优秀青年科技创新人才培养项目(2013721016) 新疆大学博士启动基金 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2014年第36卷第18期

页      码：132-135页

摘      要：设计了一种四自由度轻型臂,首先确定了机械臂构型,用MATLAB软件生成了机械臂工作空间云图,利用UG设计各部件的三维模型装配成整机模型,根据设计结果制造了一台四自由度轻型臂;后面着重进行了运动学正逆解的求解,根据解的结果并编写了求解器,然后结合MATLAB机器人工具箱进行了机械臂的仿真与验证。

主 题 词：空间云图 三维模型 运动学正逆解 MATLAB 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.18.036

馆 藏 号：203227940...