棉桶搬运复合机器人作业特征分析及其动力电源设计

作     者：杨前明 崔克克 邵长新 刘啓强 YANG Qian-ming;CUI Ke-ke;SHAO Chang-xin;LIU Qi-qiang

作者机构：山东科技大学机械电子工程学院青岛266590 青岛东昌纺机制造有限公司青岛266540 

基　　金：青岛市科技计划项目(QDKJX-201305-066) 

出 版 物：《新型工业化》 (The Journal of New Industrialization)

年 卷 期：2017年第7卷第2期

页      码：19-25页

摘      要：本文以自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)与4轴棉桶更换机器人(Cotton Barrel Handling Robot,CBHR)构成的复合机器人(Double Robot)为研究对象,分析了复合机器人的电源系统特征,给出了供电系统组成方案;分析了复合机器人的作业工况特征,对其功率进行了估算;选用S型加减速曲线作为机器人伺服驱动加减速变化规律,分析了4轴机器人一个作业循环中由于惯性的突变对供电系统引起的冲击;通过研究比较,选择磷酸铁锂电池作为系统电源,给出了动力电池的功率、电压及容量设计参数,确定了动力电池的电芯组合方案。

主 题 词：复合机器人 作业特征分析 S型加减速 动力电源设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19335/j.cnki.2095-6649.2017.02.004

馆 藏 号：203227983...