6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析

作     者：赵大旭 寿国忠 顾玉琦 刘亚锋 肖光俊 ZHAO Daxu;SHOU Guozhong;GU Yuqi;LIU Yafeng;XIAO Guangjun

作者机构：浙江农林大学工程学院浙江临安311300 江苏省精密与微细制造重点实验室江苏南京210016 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275479) 浙江省教育厅2012年度科研计划项目(Y201224518) 江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金项目 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2015年第43卷第5期

页      码：9-12页

摘      要：应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证。基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效,但相比之下,几何与物理意义明确,计算过程更简单且无奇异性,更适合机械臂运动控制系统设计需要。

主 题 词：温室服务机械臂 运动学 运动旋量 D-H参数 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2015.05.003

馆 藏 号：203228114...