迭代学习在多智能体编队中的控制研究

作     者：吴垠 刘忠信 陈增强 孙青林 WU Yin;LIU Zhongxin;CHEN Zengqiang;SUN QinIin

作者机构：南开大学计算机与控制工程学院天津300071 南开大学天津市智能机器人技术重点实验室天津300071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61273138 61573200) 天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17400 14JCYBJC18700 14JCZDJC39300) 

出 版 物：《上海理工大学学报》 (Journal of University of Shanghai For Science and Technology)

年 卷 期：2016年第38卷第1期

页      码：87-92页

摘      要：针对具有控制时延的非线性多智能体系统模型,设计了一种能够实现其稳定编队的迭代学习控制算法.首先,建立单个智能体的动态特性,根据多智能体的拓扑连接结构,将多智能体编队控制问题转化为跟踪问题.其次,针对每个智能体设计形式统一的迭代学习控制器,根据每个智能体不同的动态特性,选取合适的学习增益矩阵.最后,基于λ范数理论证明了算法的收敛性.由于该迭代学习控制算法放宽了对迭代初值的限定,使其达到在任意常值初态条件下的稳定控制,从而满足了各个智能体在初始位置随机分布时的编队控制要求.仿真结果证明了文中所给算法的有效性.

主 题 词：迭代学习控制 多智能体系统 编队控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

D　O　I：10.13255/j.cnki.jusst.2016.01.015

馆 藏 号：203228499...